初始化顺序不能颠倒：硬件外设、模块初始化必须放在操作系统内核初始化之前，外设准备完成之后，再启动LiteOS内核调度。LiteOS任务两个重点：任务栈空间要给足，栈太小直接系统崩溃；任务循环内必须使用延时/阻塞函数让出CPU，否则任务独占CPU，整个系统卡死。LCD屏幕绘制，XY坐标、字体颜色、前景背景色参数要正确，参数错误会出现文字乱码、看不到输出。简单按键检测，可以直接放在显示任务循环周期扫描

最近在做黑龙江东方学院鸿蒙班的物联网实验——智能道闸项目。基于STM32L431主控+鸿蒙LiteOS，利用定时器PWM输出驱动两路舵机，对比智慧交通、智慧家居两块扩展板差异，修改驱动完成双道闸同步开关。本篇把整个实验原理、代码修改要点、踩坑记录完整整理出来，适合刚上手鸿蒙物联网开发的同学参考。❗定时器初始化完成不等于输出PWM，必须调用开启通道，否则引脚没有波形输出；PA11、PA15必须配置为

最近在做黑龙江东方学院鸿蒙班的物联网实验——智能道闸项目。基于STM32L431主控+鸿蒙LiteOS，利用定时器PWM输出驱动两路舵机，对比智慧交通、智慧家居两块扩展板差异，修改驱动完成双道闸同步开关。本篇把整个实验原理、代码修改要点、踩坑记录完整整理出来，适合刚上手鸿蒙物联网开发的同学参考。❗定时器初始化完成不等于输出PWM，必须调用开启通道，否则引脚没有波形输出；PA11、PA15必须配置为