无人机室内无源定位方案——激光SLAM开篇关于开源SLAM-Cartographer的无人机飞行测试总结从0开始构建激光SLAM开篇关于无人机、无人车的室内定问题一直是一个老大难问题，目前的定位方案分为外部定位和自主定位，其中，外部定位方案已经相对成熟，例如UWB、wifi、蓝牙等都是非常稳定的，但是对于自主定位技术，主要包括激光SLAM、视觉SLAM（VSLAM）、超声波等其他测距仪，这些技..

众所周知，一款好的imu对无人机姿态是多么的重要，曾经我们使用mpu6050、mpu9250等百元级的imu，这种imu在零偏、线性度、白噪声、温飘、轴间对齐、scale线性度等方面都显得力不从心。ardupilot、px4等固件不得不使用大量的低通滤波器来过滤噪声，达到了感觉上飞的还不错的程度。但是在对无人机姿态要求比较高的情况下，特别是在工业应用中，显然像mpu6050这类IMU是无法满足我.