本文记录了笔者在开发轮腿时调试的全部流程。硬件上，笔者选用关节电机DM-J8009P-2EC4与轮毂电机瓴控MF9025V2，车架由铝管加工而成。软件上，建模参考哈工程，五连杆解算参考VMC，通过MATLAB计算LQR矩阵，结合PID控制算法实现电机控制。代码调试中，先调板凳模型，再逐步调试关节电机，注意各状态变量极性。未来，笔者计划在电控方面增加跳跃等算法，并优化机械结构，提升轮腿模型性能。

本文详细介绍了如何下载安装Brother DCP-7190DW打印机的驱动程序。首先，用户需要访问Brother官方网站，输入打印机型号并选择相应的操作系统，然后下载完整的驱动程序和软件包。接着，双击下载的.exe文件并按照安装向导完成安装过程。如果需要卸载驱动程序，页面也提供了相应的步骤。整个指南简单明了，并附有图片帮助用户完成每一步操作。