环境：Windows 10+TensorFlow-gpu-1.6.0Object Detection链接：https://github.com/tensorflow/models/tree/266c7b87251dac41e977f3167f39078954f609dd/research/object_detection官方安装步骤：https://github.com/tenso...

一、概述ROS navigation为移动机器人导航相关包的集合，实现定位规划避障等相关功能。整体工作流程为：加载地图navigation通过map_server加载现有地图。navigation无建图相关包，需另外实现后保存，默认只支持2维地图，其他包类似grid_map提供2.5维地图的加载。发布TF坐标变换navigation包内的AMCL提供map->odom的变换，AMCL实际为全

环境：Ubuntu16.04+ROS Kinetic一、kinect v1简介Kinect v1深度相机拥有一个RGB彩色摄像头，一个红外线CMOS摄像机和一个红外发射器。相机的红外线CMOS摄像机和红外发射器以左右水平的方式分布。该相机采用的是以结构光为基础进行改进后的光编码（Light Coding）技术获得物体的深度信息。Ki...

环境：Ubuntu16.04+ROSKineticROS与底层串口通讯有两种方式：底层作为ROS节点：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/80644896采用传统的串口通讯方式进行通讯：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/82422196一、简介编写串口节点，通...

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环境：Ubuntu16.04+ROSKinetic一、简介STOMP（随机轨迹优化运动规划算法）是基于PI^2算法的进行优化的运动规划器。它可以完成机器人手臂运动轨迹的平滑规划，同时避开障碍物和优化约束。 该算法不需要梯度，因此可以优化成本函数中的任意项，如电机工作。注意：STOMP只能用于机械臂关节空间的路径规划，不能用于空间末端运动轨迹的规划。二、配置1、编译...

相机标定是用于获取相机畸变，内参数和外参数的一个操作，是机器视觉中不可或缺的一个重要步骤。畸变是相机因其自身成像特性无法避免产生的图像变形。内参数是对相机内部特性的描述，包括相机图像中心、相机焦距等。外参数描述的是相机在世界坐标系上的位置和方向。一、畸变系数畸变可分为两种，分别是切向畸变和径向畸变。径向畸变的产生是由于当光线在远离透镜中心时，其弯曲程度比靠近中心时更大，径向畸变...

环境：Ubuntu16.04+ROS Kinetic一、MoveIt!简介在实现机械臂的自主抓取中机械臂的运动规划是其中最重要的一部分，其中包含运动学正逆解算、碰撞检测、环境感知和动作规划等。在本课题中，采用ROS系统提供的MoveIt!完成在操作系统层的运动规划。MoveIt! 是ROS系统中集合了与移动操作相关的组件包的运动规划库。它包含了运动规划中所需要的大部分功能，同时...

环境：Ubuntu16.04+ROSKinetic硬件：Arduino mega2560（需拥有两个串口）总线舵机（可采用dynamixel舵机，其带有ROS的功能包dynamixel_controllersTutorials）前期准备：完成MoveIt!配置完成机器人在ROS平台的搭建一、修改功能包中文件1.1、config文件夹参考fake_contr...

因本文存在错误与模糊之处，为此进行重写修改，但因CSDN不支持富文本转换Markdown，所以重写发布新的博文：https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/99207102一、坐标变换详解1.1 坐标关系相机中有四个坐标系，分别为world，camera，image，pixelworld为世界坐标系，可以任意指定轴和轴，...