最近搭了一个惯导模型，从外界惯导模块中读取加速度和角速度数据进行解算，但解算结果总是不对。因此就想办法从adams中获取一组类圆周运动的运动数据来导入模型计算，以此来确定到底出在惯导模块上还是惯导模型上，这样一来就碰到了一组时序数据如何导到simulink中计算的问题。

最近在做组合导航相关方面的学习和研究，在这个过程中经常要用到坐标系的转化，而我又常常2把坐标系搞混，所以写个博客总结梳理下，希望能够加深认识。1.地球坐标系2.地理zuibaox

大概查了一下网上介绍Betaflight飞行模式的文章很多，讲了很多很全面，但这里我们去粗取精，只谈常用的三种模式Angle，Horizon和Acro模式。下面的内容全部翻译自这个英文网站1.Angle和Horizon模式当使用Angle和Horizon模式时，我们的多旋翼会通过使用加速度计和陀螺仪来保持自稳，自问模式对新手来说很好飞。在Horizon模式下你可以翻滚（我的理解是类似于固定翼的筋斗

提示：：../..: Permission denied解决方法：$: sudo chmod -R 777某一目录其中：-R 是指级联应用到目录里的所有子目录和文件777将所有文件都赋以最高权限