本文主要介绍一种ROS2的远程调试方案。核心思想是"计算在车端，显示在本地"，通过VSCode远程连接工控机进行代码编辑和节点启动，同时利用ROS2的DDS通信机制让本地Rviz2直接订阅工控机发布的ROS话题数据。