上一章节学习了ros2的话题通信，实现了系统状态的监测，这个过程简单来讲就是服务端将系统的状态话题发布出来，然后在订阅端显示，就好比我告诉A一个新闻，然后A把这个新闻整理出来，整个过程是一个单向通信的过程。但是有时候通信不一定是单向的，比如我告诉A一个案件，A在研究完这个案件之后还要把疑点返回给我，那这个过程就是一个双向通信的过程，这时候就要引入服务的概念。服务通信的双向通信机制是基于请求和响应r