在学习SLAM 的过程中，不可避免地会遇到需要对姿态求导的场景。姿态分别有：旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数四种表示方法。旋转矩阵适合对坐标进行坐标变换，即将某一个坐标系下的坐标转换至另一个坐标系；欧拉角适合直观的描述载体当前的姿态，便于人们感受姿态；四元数适合更新姿态，只要我们记着及时将四元数归一化；而旋转向量更适合在求导中使用，下面我将试图说清楚旋转向量在求导中的使用。讲清楚此部分内容可能需