整车输出的横摆角速度+质心侧偏角和理想二自由度模型输出的理想横摆角速度+质心侧偏角的差值e和导数e ̇作为滑模控制器的输入，滑模的输出为附加横摆力矩，该附加横摆力矩M作为转矩分配层的输入。式中：y为纯纵滑工况下的纵向力， 或纯侧偏工况下的侧向力；x为纯纵滑工况下的轮胎滑移率，或纯侧偏工况下的轮胎 侧偏角；通常情况下，车辆在行驶过程中，纵向力和侧向力同时存在，侧偏现象中的轮胎侧偏角会影响纵向力，纵滑

当今车辆部件和子系统与其控制系统的相互作用日益增强，控制函数的日益复杂使得各种各样的测试开发任务呈级数增长。AVL的系统仿真模型的实时功能为HiL阶段提供了更多的技术手段并使得标定工作更高效。AVL的实时模型可以集成于多种HiL系统中，例如AVL InMotion、 IPG CarMaker、 dSPACE,、ETAS,、NationalInstruments 以及 Opal RT, 还有 AVL

车辆侧翻预警系统1 研究目的与意义重型车辆（包括重型卡车、重型半挂车）具有重心位置高、重量和体积大、轮距相对于车身高度过窄等特点，因此重型车辆侧翻稳定阈值较低，很容易发生侧翻事故；同时由于重型半挂车的牵引车和挂车之间存在复杂的耦合关系，具有后部放大的特点，导致行驶过程中极易发生侧翻、摆振和折叠等危险事故。在侧翻事故发生时，驾驶员几乎都察觉不到侧翻的发生。可见研制一种侧翻预警系统来避免侧翻事故的频繁

电动车AMT换挡规律研究汽车的换挡规律与其动力传动系统的整体性能密切相关，直接影响到汽车的动力性、经济性和对行驶环境的适应能力。在汽车实际行驶过程中，AMT控制器综合判断汽车当前运行状况、驾驶者意图以及形式环境，确定汽车的最佳运行挡位[23]。根据自动变速器系统可以实现汽车行驶的最佳动力性和最佳经济性指标，汽车的换挡规律还可以分为最佳动力性和最佳经济性换挡规律。1 最佳动力性换挡规律确定最佳动力性