车辆线性时变预测模型推导，MPC控制器设计、matlab代码逐行分析、carsim联合仿真教程

设计局部路径规划器，轨迹跟踪控制器。

（两万字长文慎入）ROS 小车导航平台的软硬件搭建，包括下位机 Arduino的底盘控制编程、上位机树莓派 ROS 分布式环境搭建、ROS navigation 导航功能包的使用，最终实现小车的自主移动与主动避障。