车辆线性时变预测模型推导，MPC控制器设计、matlab代码逐行分析、carsim联合仿真教程

（两万字长文慎入）ROS 小车导航平台的软硬件搭建，包括下位机 Arduino的底盘控制编程、上位机树莓派 ROS 分布式环境搭建、ROS navigation 导航功能包的使用，最终实现小车的自主移动与主动避障。

考虑道路曲率、变步长的离散化方法；实现了基于包络线的防滑移稳定性约束；设计高速轨迹跟踪MPC算法；适应不同道路条件和曲率；

采用具有遗忘因子的递推最小二乘法在线估计轮胎侧偏刚度，搭建 carsim/Simulink 联合平台仿真验证。补全了原书缺失的代码。

通过 Simulink/Carsim联合仿真，验证了车轮运动学模型。