差分信号传输：抗共模干扰能力强，适合恶劣电磁环境。多主结构：任意节点均可在总线空闲时主动发送数据，无需主控协调。异步通信：无需独立时钟线，各节点通过约定相同的波特率进行同步。非破坏性仲裁：多个节点同时发送时，通过报文ID进行逐位仲裁，ID值越小优先级越高，低优先级节点自动退出，不破坏高优先级传输。灵活的报文格式：支持11位标准ID（CAN 2.0A）和29位扩展ID（CAN 2.0B），数据载荷长

本项目旨在设计并开发一套以STM32F407VET6单片机为主控的六轴机械臂控制系统。示教编程模式和自动复现模式。在示教模式下，操作者可以手动控制机械臂的每一个关节，记录下期望的运动姿态；在复现模式下，机械臂能够自动、精确地重复之前录制的动作序列。该系统适用于教学演示、重复性点位操作等场景，具有成本适中、控制灵活、易于二次开发的特点。

直接存储器存取 (Direct Memory Access, DMA) 是一种无需CPU干预，直接在存储器和外设之间或存储器和存储器之间进行高速数据传输的机制。其主要作用是解放CPU，让CPU可以专注于计算或控制任务，而将耗时的数据搬运工作交给DMA完成。独立通道：通常有12个独立可配置的通道（如DMA1提供7个通道，DMA2提供5个通道）。高效传输：数据传输速率高，不占用CPU时间。多种触发：支