引言前一篇文章中介绍了传统ECU的特点及开发模式，在中央计算电子电气架构下，中央计算单元都会采用高性能的SOC来作为主运算单元，由于其资源的丰富性，其开发模式和开发的复杂度，相比与传统的ECU都大有不同，因此，对应的软件架构（逻辑，物理，运行，部署等架构视图）、软件工程中各个环节（设计、开发、测试、部署等过程）都不相同。本篇主要介绍中央计算单元的软件架构，阐述各个软件模块主要工作任务。高性能计算单

8.3.6 RTPS Header如第8.3.3节所述，每个RTPS消息必须以Header开头。8.3.6.1目的Header用于将消息标识为属于RTPS协议，以标识所使用的RTPS协议的版本，并提供适用于消息中包含的子消息的上下文信息。8.3.6.2内容构成Header结构的元素在第8.3.3.1节中描述。只有在协议的主要版本也发生变化时，才能更改Header的结构。8.3.6.3有...

关键字：OMG，RTPS，DDSThe Real-time Publish-Subscribe Protocol (RTPS) DDS Interoperability Wire Protocol Specification，Version 2.2，September 20148.3.5 RTPS SubmessageElements每个RTPS消息包含可变数量的RTPS子消息。每个RTPS...

关键字：OMG，RTPS，DDSThe Real-time Publish-Subscribe Protocol (RTPS) DDS Interoperability Wire Protocol Specification，Version 2.2，September 20148.2.5.RTPS 参与者（Participant）RTPS参与者（Participant）是RTPS端点（En...

实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_002关键字：OMG，RTPS，DDSThe Real-time Publish-Subscribe Protocol (RTPS) DDS Interoperability Wire Protocol Specification，Version 2.2，September 20147概述7.4RTPS平台无关模型（PIM...

实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_001关键字：OMG，RTPS，DDSThe Real-time Publish-Subscribe Protocol (RTPS) DDS Interoperability Wire Protocol Specification，Version 2.2，September 20141 范围本规范是对OMG RFP“数据分发服...

以数据为中心的架构模式正在成为自动驾驶车辆的新标准。数据中心能够实现和控制复杂的数据流，它极大地简化了组件的交互，减少了ECU中的代码行数，而且可以直接支持AI模块。自动驾驶汽车集合了视觉、雷达、LIDAR、传感器、GPS、测绘、导航、规划和控制等众多技术，这些组件必须组合成一个可靠，安全，安全的系统，实时分析复杂的环境并对未知环境进行交互。与普通的汽车不同，自动驾驶汽车正演变成为具有人工智能（A

实时发布订阅协议（RTPS）DDS互操作网络协议规范-中文翻译_001关键字：OMG，RTPS，DDSThe Real-time Publish-Subscribe Protocol (RTPS) DDS Interoperability Wire Protocol Specification，Version 2.2，September 20141 范围本规范是对OMG RFP“数据分发服...

ROS2：自动驾驶汽车的合适的框架关键字：数据分发服务 DDS在Apex.AI，我们开发了用于自动驾驶的经过认证软件。带有DDS的ROS 2是Apex.OS®的核心组成。 Apex.OS是经过认证的ROS2安全分支。 Apex.OS将底层硬件、中间件、内核、接口和驱动程序的复杂性抽象为易于使用、健壮、可靠、安全、可靠的API。ROS 2基于数据分发服务™（DDS™）通信框架，将机器人操作系...

DDS (Data Distribution Service) 数据分发服务-规范中文翻译_0022.以数据为中心的订阅发布（DCPS）2.1.概述本节描述了DCPS。 DCPS定义应用程序用于发布和订阅数据对象值的功能。 它允许：发布应用程序以标识要发布的数据对象，然后为这些对象提供值。订阅应用程序以识别他们感兴趣的数据对象，然后访问其数据值。应用程序，用于定义主题，将类型信息附加...