本文介绍了在ROS中创建并显示URDF机器人模型的完整流程。首先创建"urdf01_rviz"功能包并建立相关目录结构；然后编写包含简单box模型的URDF文件；接着创建launch文件集成URDF和Rviz；在Rviz中通过添加RobotModel显示模型；最后保存Rviz配置以便后续复用。整个过程涵盖了从创建功能包到最终可视化展示的关键步骤，为机器人模型开发提供了基础框架。

​在上一篇中（【UE5.1】NPC人工智能——02 NPC移动到指定位置）我们已经实现了NPC向指定位置或Actor移动的功能，但是如果NPC移动路线上有障碍则无法绕过障碍移动，为了解决这个问题，本篇文章介绍使用导航数据让NPC跨障碍移动。​

5. 打开“BS_Lion_IdleRun”，设置水平坐标名称为“Direction”，设置垂直坐标名称为“Speed”进入状态“Idle/Run”，将我们制作的混合空间“BS_Lion_IdleRun”作为该状态的输出动画姿势。打开“Character_Lion”，在类设置中将父类改为“BP_NPC”进入“Default”，添加一个状态，这里命名为“Idle/Run”6. 回到动画蓝图“ABP_

使用AI控制器、黑板、行为树初步实现NPC巡逻功能。

URDF是ROS中用于描述机器人结构的核心XML格式，案例演示了如何创建带旋转摄像头的机器人模型，通过joint_state_publisher_gui节点实现摄像头360°旋转控制

使用pyqt5展示基于YOLOv5的目标检测结果最终效果如上所示。代码：from PyQt5.QtWidgets import *from PyQt5.QtMultimedia import *from PyQt5.QtGui import *from PyQt5.QtCore import *from PyQt5.QtMultimediaWidgets import QVideoWidgetfr

​在上一篇中（【UE5.1】NPC人工智能——02 NPC移动到指定位置）我们已经实现了NPC向指定位置或Actor移动的功能，但是如果NPC移动路线上有障碍则无法绕过障碍移动，为了解决这个问题，本篇文章介绍使用导航数据让NPC跨障碍移动。​

使用AI控制器、黑板、行为树初步实现NPC巡逻功能。

【代码】python Flask websocket 实现时间实时推送demo。

最终实现效果：（左边是一个web界面，右边是qt的doubleSpinBox和pushButton）首先建立一个flask Sever 用来接收qt提交的数据并保存在服务器中。（虽然知道轮询方式缺点巨大，但还没有想到好的办法，还请路过的大佬指点）然后web前端轮询的获取储存在服务器中的数据。