本篇文章需要在下面这篇的基础上实现的，当然如果你已经有了自己的xacro模型并能在rviz中显示的话可以跳过O(∩_∩)O哈哈~

新建xacro形式的模型，在rviz中显示模型，手把手带你创建功能包，新建xacro形式的模型文件以及rviz中显示模型，有对应的源代码！！！

这个display_xacro.launch是调用最基础的机器人模型的launch，在之前文章似乎有的使用的myrobot.launch文件，这里叫什么无所谓，核心是launch文件指向的模型文件路径正确。在rviz中设置“Fixed Frame”为“base_link”，然后添加一个LaserScan类型的插件，修改插件订阅的话题为“/scan”，就可以看到界面中的激光数据了。c.运行rosla