本文基于中国工业报与PIIF制药智造创新论坛的一场技术直播内容，整理软体机器人（SRT）在制药后道包装场景中柔性末端执行器的技术方案。重点讨论吸盘、气缸、电爪三类传统方案的实际痛点，柔性夹爪的仿生结构与控制方式，以及工程落地中容易被忽视的选型指标（重复定位精度、换产时间、特殊环境适配）。适合制药装备工程师、自动化集成商参考。