上一次实训我们完成正方形手动示教绘图，本次进阶任务：在同一个绘图虚拟工作站中，尝试使用RobotStudio自动路径功能直接生成圆弧绘图轨迹，对比手动逐个示教点位，感受自动路径规划的优势与难点。后续我会调整绘图平台摆放位置，重新尝试自动圆弧路径的生成。• 手动示教：稳定性更强，可以人为控制每一处笔尖姿态，避开碰撞与轴超限，适合点位不多的圆弧、曲线绘图，但是每一个关键点都需要手动拖动机器人，耗时较长

本次实训目标：在RobotStudio 6.08中，导入绘图笔工具模型，完成本地原点设置、TCP标定、示教点位，控制IRB120机器人在实训平台绘制边长443mm的正方形轨迹。右键绘图笔模型 →【修改】→【设置本地原点】，拾取笔尾上端圆环圆心，调整坐标轴姿态，Z轴朝向笔尖。TCP标定、本地原点、工件坐标系三者是点位精准的核心，只要任意一项设置出错，绘图轨迹就会偏移。原因：普通几何体一旦附着到机器人