车带电池跑，一体直流好；线接市电转，分体交流选。

当两个电机驱动同一个负载（比如AGV的两个驱动轮）时，必须保证它们的速度指令响应曲线在时间轴上的相位差不超过3°，增益偏差控制在±2%以内（测试条件：额定负载、3000rpm恒速运行、25℃环境）。后者的方案将两路电机的电流环集成在单一DSP内，硬件上减少了20%的电路板面积（对比双驱动器方案），特别适合安装空间受限的移动机器人底盘。主从跟随方案中，一台驱动器为主，接受上位机指令，另一台为从，直接

轻载看控制精度，重载看电压平台和过载能力，批量交付看一体化程度。选型没有万能答案，但把参数背后的工况逻辑想清楚，就不会被宣传参数带偏。如果你在 AGV/AMR 驱动选型中遇到过具体问题，欢迎在评论区交流。后续我会再写一篇关于“人形机器人关节模组与伺服一体机技术同源性”的观察，感兴趣可以关注。

CiA 301是CANopen的核心通讯基础规范，现行有效版本为V4.2，定义了所有节点统一的通讯对象、标识符分配与状态机规则。根据CiA 301第3.2节的定义，所有通讯对象都分配有唯一的11位COB-ID标识符，按优先级从高到低排序依次为NMT控制帧、SYNC同步帧、紧急事件帧、TPDO/RPDO过程数据帧、SDO服务数据帧，高优先级帧可在总线仲裁时优先抢占传输资源。