本文介绍了MPU6050（6轴陀螺仪+加速度计）的初始化与数据读取流程。通过I2C接口配置PB6/SCL、PB7/SDA，使用HAL库封装寄存器读写函数，完成WHO_AM_I校验、唤醒芯片、设置采样率与DLPF滤波、配置量程等步骤。最终通过连续读取0x3B~0x48共14字节原始数据，拼接成16位数值，解算出欧拉角，实现姿态测量。

中断接收触发之后，相当于派一个员工守在门口等着，当有数据来的时候，他就接收数据，触发中断，调用回调函数， 他在等待的时候，不影响cpu主程序的正常执行。蓝色线可以移动，控制抢占优先级和子优先级。3）中断接收函数只生效一次，若想完成接收后继续接收，就需要在回调函数内，再调用一次中断接收函数，再派一个员工蹲守。4）串口接收数据的时候，存在两级缓冲区，一级缓冲和二级缓冲，如果发送过来的数据，不及时处理就