本项目构建了一个基于PX4 1.13、XTDrone和Gazebo的FAST-LIVO2仿真平台。主要包含环境搭建(Livox插件、FAST-LIVO2依赖安装)、系统配置(相机参数标定)和运行流程说明。项目提供了修改好的代码版本，简化了参数配置过程，支持自定义无人机模型和相机参数调整。通过集成PX4飞控、Livox激光雷达和FAST-LIVO2算法，实现了完整的SLAM系统仿真环境。代码已开源在