注意环路滤波器里那个符号位扩展操作（{{8{phase_error[15]}}}），这手骚操作直接把有符号数扩展玩出花，比调用IP核里的signed类型声明还快半个时钟周期。最近在折腾通信物理层的东西，偶然发现个宝藏级的开源项目——基于Xilinx FPGA的MSK调制解调实现。最后说点实际的：工程里藏了个跨时钟域处理的彩蛋——用异步FIFO做符号对齐时，故意留了1/4符号周期的余量。基于FPGA

这次的仿真聚焦于 BLDC 无刷直流电机的双闭环控制。所谓双闭环，一般指的是速度环和电流环。速度环用于控制电机的转速，使其跟踪给定的转速值；电流环则是为了确保电机运行时的电流在合理范围内，同时也对速度环起到辅助调节的作用。配套的说明文档真的非常贴心，它详细描述了每个模块的搭建过程以及各自的作用。就好像给我们绘制了一张清晰的地图，让我们在复杂的仿真世界里不会迷路。

这时候拿频谱仪对着射频口，能扫到干净的单音信号——这时候千万别激动，先检查是不是本振泄露，把数字直流校正寄存器配置好再说。这里有个骚操作，把12bit的I/Q信号拼成24bit总线，后面接FIFO的时候能省一半带宽。AD9361纯逻辑FPGA驱动，单音信号收发例程，可动态配置9361，verilog代码，Vivado 2019.1工程。工程里最坑的是Vivado的时钟约束，必须给AD9361的da

CST仿真超表面超表面，超材料超表面CST设计仿真超透镜(偏移聚焦，多点聚焦)，涡旋波束，异常折射，透射反射编码分束，偏折，涡旋(偏折，分束，叠加)，吸波器，极化转换，电磁诱导透明，非对称传输，RCS等材料:二氧化钒，石墨烯，狄拉克半金属钛酸锶，GST等全套资料，录屏，案例等聚焦代码，涡旋代码，聚焦透镜代码，CST-Matlab联合仿真代码，纯度计算代码嘿，各位技术控小伙伴们！今天咱来聊聊超表面这

MATLAB仿真UR5机器人simulink simscape 自制建模正向运动学，逆向运动学关节空间轨迹规划 五次多项式轨迹规划笛卡尔空间轨迹规划 直线插补还包含机器人工具箱建立的模型对比在机器人研究领域，MATLAB是一款极为强大的工具，它提供了丰富的函数库和仿真环境，能让我们对机器人的运动学和轨迹规划进行深入的研究与分析。