本文介绍了一种基于 OpenCV 与 ChArUco 标定板的摄像头标定方法。ChArUco 结合了 ArUco 标记易检测与棋盘格高精度角点的优点，可在复杂光照或棋盘不完全入镜的情况下稳定提取角点。文章给出了标定板生成、图像采集、角点检测及内参计算的完整流程，并提供了 Python 实现。实验在 1280×720 分辨率下完成，重投影误差约为 0.23 像素，结果表明该方法精度较高、鲁棒性较强，