以前做电赛、嵌入式比赛的时候，我几乎从来没关心过“功耗”两个字：板子插着 USB，一直亮着灯、串口疯狂打印，很爽。但只要你想做一个、能长期跑在现场的设备，低功耗就是避不开的坑。这篇文章就从零开始，带你把 STM32 的低功耗模式和整体思路捋清楚。

PID控制器是工业控制和嵌入式领域的核心算法，因其原理简单、通用性强、实现成本低而被广泛应用。它通过比例(P)、积分(I)、微分(D)三个环节协同工作：P快速响应误差，I消除稳态误差，D预测变化趋势抑制振荡。参数调整时需平衡响应速度与稳定性，先调P，再调I，最后补D。工程实现有位置式（直接输出控制量）和增量式（计算控制量增量）两种方式。掌握PID各环节的作用本质（P决定速度、I确保精度、D维持稳定

摘要：双轮自平衡小车是基于倒立摆原理的智能控制系统，采用STM32作为主控芯片，配合MPU6050姿态传感器和电机驱动模块实现车身平衡。系统通过三环PID控制（角度环、速度环、位置环）实现直立平衡与运动控制，其中角度解算采用互补滤波算法处理陀螺仪和加速度计数据。硬件设计包含电机驱动、电源管理和编码器测速等关键模块，调试过程需循序渐进，先调姿态解算再整定PID参数。该系统展示了嵌入式控制在机电一体化