做 STM32多任务项目时，最忌讳使用while(xxx)delay()这种阻塞式延时。一旦调用阻塞延时，整个系统会卡死，无法同时处理按键、串口、电机闭环、视觉数据等并行任务。本文基于整套代码分为Timer.h头文件 +Timer.c源文件，可直接复制使用，更换 TIM 定时器只需修改少量宏。配置 1ms 中断，每次中断全局自增Timer_cnt，作为系统唯一时间基准；每个延时任务分配独立句柄，第