在 STM32 等单片机中，（如 BOOT0、BOOT1，不同型号引脚数量和名称可能有差异）置位的。

当高优先级任务等待低优先级任务持有的资源时，低优先级任务被中间优先级任务抢占，导致高优先级任务被迫长时间等待，形成 “优先级颠倒” 的现象。

进入CubeMX,先选好芯片，配置时钟源、系统定时、时钟树和其他所需功能，设置工程文件名和保存位置（最好预先新建一个文件夹用来保存工程，最后生成工程。GPIO初始化（通常在CubeMX里配置）main.c 在主函数的while循环里。

队列集（Queue Set）是一种用于管理多个队列的机制，本质也是一个队列，只不过里面存放的是各队列的句柄，它允许任务同时等待多个队列中的数据，多队列管理：可以将多个队列组合在一起，通过一个队列集句柄进行统一管理。则在等待的时间里该任务处于阻塞状态，会被放到管理阻塞任务的链表里这时任务调度器在管理就绪态的链表里选择任务时就不会选到该任务，当等待的时间到了时该任务又会被放进就绪态任务链表，当每个函数

SPI，是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，同时为PCB的布局上节省了空间，提供方便，主要应用在EEPROM,FLASH,实时时钟，AD转换器还有数字信号处理直接。SPI接口一般使用四根线：MISO,主设备数据输入，从设备数据输出MOSI,主设备数据输出，从设备数据输入SCLK,时钟信号，由主设备产生CS,从设备片选信号，由主设备控制。

LCD1602 (LiquidCrystal Display)液晶显示屏是一种字符型液晶显示模块，可以显示ASCII码的标准字符和其他的一些内置特殊符号，还可以有8个自定义字符。显示容量:16X2个字符，每个字符为5*7点阵。R/W :读写，写-高，读-低，E: 使能高电平有效。RS:设置指令/数据，数据-高，指令-低。CGRAM+CGROM(字模库)DDARM数据显示区。DB0-DB7:数据。

1.M - > M:Flash to SRAM,内部FLASH (CODE)的数据传输到内部的SRAM(变量)2.M -> P: SRAM to 串口 + LED，延时DMA传输数据不需要占用CPU注：当源端数据宽度和目标数据宽度不一样时可参考中文参考手册DMA模块数据对齐表。

OLED即有机发光管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)。OLED显示技术具有自发光、广视角、几乎无穷高的对比度、较低功耗、极高反应速度、可用于绕曲性面板、使用温度范围广、构造及制程简单等有点，被认为是下一代的平面显示屏新兴应用技术 OLED显示和传统的LCD显示不同，其可以自发光，所以不需要背光灯，这使得OLED显示屏相对于LCD显示屏尺寸更薄，同时显示效果更优

IIC引脚少，硬件实现简单，可拓展性强，不需要UASRT,CAN通讯协议的外部收发设备，被广泛使用在系统内多个集成电路IC（芯片）间的通讯，采用半双工的通讯方式。IIC一个支持多设备的总线。”总线”指多个设备共用的信号线，在一个IIC通讯总线中，可连接多个IIC通讯设备，支持多个通讯主机及多个通讯从机。一个IIC总线只使用两条总线线路，一条双向串行数据线(SDA),一条串行时钟线(SCL)。数据线

定时器在单片机内部就像一个小闹钟一样，根据时钟的输出信号每隔“一秒”，计数单元的数值就加以，当计数单元数值增加到“设定的闹钟提醒时候”时，计数单元就会向中断系统发出中断申请，产生“响铃提醒”，使得程序跳转到中断服务程序。注意：定时器的资源和单片机的型号是关联在一起的，不同的型号可能会有不同的定时器个数和操作方式，但一般来说，T0和T1的操作方式是所有51单片机所共有的。注意： 中断的资源和单片机的