本文提出了一种基于STM32F103的低成本航位推算方案，用于室内无GPS且强磁干扰环境下的精准轨迹记录。系统融合PMW3901光流传感器（测量位移）和MPU6050陀螺仪（测量航向），配合VL6180测距传感器实现智能启停功能。文章详细介绍了硬件架构、传感器选型、核心算法（带旋转修正的航位推算）及代码实现，并针对常见开发问题提供解决方案。该方案有效解决了传统惯性导航在室内环境下的累积误差问题，适