完成工作站解包、系统重置、I/O 配置、工具 / 工件 / 载荷创建、程序导入、7 个目标点示教、双工位码垛调试，实现自动抓取、码放、计数、满载、中断复位。完成工作站解包、系统重置、I/O 配置、工具 / 工件 / 载荷创建、程序导入、7 个目标点示教、双工位码垛调试，实现自动抓取、码放、计数、满载、中断复位。WobjPallet_L：左侧托盘坐标系 WobjPallet_R：右侧托盘坐标系 创建

工业机器人运动轨迹创建是离线编程核心技能，广泛应用于焊接、搬运、打磨等场景。，预览机器人轨迹运动效果，检查是否存在卡顿、偏离、碰撞风险，异常则重新示教目标点。为例，讲解轨迹创建、示教、仿真全流程，帮助大家掌握离线轨迹编程基础方法。，软件自动计算机器人各关节轴角度，避免运动过程中出现奇异点或超限问题。，拖动机器人使工具 MyTool 对准矩形第一个角点；，启动仿真，观察机器人按示教轨迹完成矩形边沿运

通过本教程，可掌握机器人模型导入、工具加载、周边模型精准摆放的全流程操作，为工业机器人离线编程、轨迹仿真奠定基础，适用于工业机器人调试、仿真开发相关技术人员学习参考。装配完成后，左侧模型栏中myTool将归属至IRB2600机器人子目录，标识装配成功。点击应用，即可将curve_thing与table_and_fixture_140对齐，如所示。机器人（承重12kg，工作半径1.65m）为核心，完

仿真软件，详细讲解工业机器人工件坐标系的创建流程、核心原理与操作要点，适用于工业机器人离线编程、仿真工作站搭建、焊接轨迹模拟等场景，帮助技术人员快速掌握工件坐标系标定方法，提升机器人作业定位精度。建立的笛卡尔坐标系，是机器人执行抓取、焊接、装配等作业的定位参考，区别于机器人基坐标系、大地坐标系，能简化工件位置调整与程序复用。（工业机器人通用标定方式）：通过确定X轴原点、X轴第二点、Y轴方向点，唯一

通过本教程，可掌握机器人模型导入、工具加载、周边模型精准摆放的全流程操作，为工业机器人离线编程、轨迹仿真奠定基础，适用于工业机器人调试、仿真开发相关技术人员学习参考。装配完成后，左侧模型栏中myTool将归属至IRB2600机器人子目录，标识装配成功。点击应用，即可将curve_thing与table_and_fixture_140对齐，如所示。机器人（承重12kg，工作半径1.65m）为核心，完

在Wifi_STA_Init()中添加NVS擦除逻辑：<br/>if(ret==ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES){<br/>ESP_ERROR_CHECK(nvs_flash_erase());成功完成ESP32 WIFI联网、网络时间同步、实时天气数据获取及天气图标联动显示，实现LVGL界面时间/日期/星期/温度的实时刷新，每10秒根据天气编码动态切换天气图标，程序运行稳定，

br/>4. 优化代码结构，提高模块化程度，将LCD显示、定时器封装为独立可复用的组件；<br/>3. 掌握了图像/汉字的取模方法与LCD显示函数的编写，能实现个性化界面开发；成功完成ESP32 LCD驱动移植、静态显示（颜色/图片/汉字/字符串）、动态显示（动图循环）功能实现，完成FreeRTOS延时与定时器的配置与应用，实现定时器控制的LCD动态显示，所有功能测试正常，无明显BUG。<br/>

br/>2. 在main.c中引入wifi.h，调用Wifi_STA_Init()初始化WIFI；<br/>3. 天气数据仅实现了基础获取，未进行数据解析与格式化显示，功能较为基础；本次实训目标为实现ESP32-S3的WIFI联网、网络时间同步与天气信息显示，所有功能均成功实现，程序运行稳定，LCD屏可实时显示时间，能正常从网络接口获取天气数据，无卡顿、复位等异常现象。在Wifi_STA_Init