你可能以为它是像“王者荣耀”那样的游戏界面。错！Turtlesim(昨天的乌龟) 是模拟器 (Simulator)：它负责创造世界（画乌龟、算物理）。Rviz2是可视化工具 (Visualizer)：它负责看到世界。比喻：如果机器人是病人，Rviz2 就是核磁共振 (MRI) 机器。它能看到机器人脑子里的血管（数据流）、骨骼（坐标系）和它眼中的世界（雷达点云）。机器人“想”什么，你在 Rviz2

既然你上一篇已经亲眼看到了rqt_graph里的连线，说明你对“节点通信”已经有感觉了。今天，我们要进入。回顾一下刚才的操作：为了实现“影分身”，你是不是开了 4 个窗口？开乌龟 (gui生乌龟 (spawn开模仿 (mimic长命令)开键盘 (key如果以后你要做一个真正的机器人，需要启动激光雷达、摄像头、底盘驱动、导航算法……难道要开 20 个窗口，手敲 20 行命令吗？😱肯定不行！所以今天