实时操作系统（RTOS）在嵌入式系统中负责任务调度、时钟节拍、任务间同步与通信。可抢占多任务：优先级最高的就绪任务立即获得 CPU；同优先级轮转调度：支持时间片轮转（Round-Robin）；丰富的内核对象：信号量、互斥量、消息队列、事件标志组、软件定时器等；可裁剪：通过os_cfg.h裁剪不需要的功能，减小 ROM/RAM 占用；完善的调试支持：任务栈使用率统计、CPU 使用率统计、追踪（Tra