编码电机的编码器线数和减速电机的减速比比较重要，直流减速编码电机在PID算法中有着举足轻重的地位，可以说是不得不品的一步。

TB6612可同时驱动两个方向不同的电机，并且最高可以驱动额定电压为12v的电机以上仅仅展示了如何使用TB6612驱动电机，如果想使用电机到具体的项目中的话，需要精进代码，进行高级功能的拓展。如通过加速度控制，避免电机以较大速度突然的启动和停止，避免对机械结构的冲击。或使用编码电机，通过PID算法来提升对电机的控制。

结构较为清晰的介绍了定时器的输入捕获，逐步分析代码进行编写

首先，PWM波的输出，是靠定时器来完成的。在手册中，定时器的功能描述，我们也能看到包含了PWM的生成。对于生成PWM，通过手册所给的框图，我们可以看到使用的是这一部分CNT计数器，计的数会与捕获比较寄存器进行比较，也就是会CNT与CCR进行比较。在STM32给的库函数中，有以下几种输出比较模式其他模式用处较少，常用的是PWM模式1。也就是说，若是向上计数，当定时器在CNT的数小于CRR时，会输出低

详细，分步介绍了定时器的基本结构，以及代码