本文主要介绍摄像头+舵机+电机配合的整体框架与思路，至于其中细节，只粗略点出，并不会详细解释。（1）外环（位置环）：摄像头采集的偏差信号作为输入。（2）内环（速度环）：电机速度反馈作为输入。（3）通过双环结构实现更精确的控制。对图文进行详细介绍：1.将图像处理后所得的中线（由左右边线所得的中线）与赛道的中线（直接可以取整张图像的边线）。所以舵机pid的Target = 赛道中值偏差 = 赛道边线