采集→ LiDAR/深度相机/IMU预处理→ 坐标变换 + 滤波位姿估计→ 当前帧与历史帧匹配累积更新→ 添加到地图优化→ 闭环检测修正偏差最终得到的就是点云地图或栅格地图，可以用于导航和路径规划。明白，你想看的是建图（Mapping）和定位（Localization）在 ROS2 框架下的模块级协调，以及各模块之间是怎么调用的。我们可以从整体架构、数据流、ROS2 机制和调用方式来分析。协调方式