本文介绍了机器人运动学中的正向运动学(FK)原理及实现方法。首先解释了运动学正解的概念，即通过已知关节角度求解末端执行器的位姿。重点讨论了齐次变换矩阵法，包括2D/3D旋转矩阵和平移矩阵的数学表达。文章还提供了一个Python实现示例，展示了如何通过齐次变换矩阵计算机械臂各关节的变换关系。代码中包含了旋转矩阵、平移矩阵的构建方法，以及基于URDF参数的机械臂正向运动学求解器实现。