最近在研究机器人关节电机这块的驱动方案，看到一个挺有意思的组合，记录一下。整体思路是用一块专门做电机控制的 MCU 搭配 GaN（氮化镓）功率器件来驱动关节电机，两块配合下来在效率和体积上都比传统方案有改善，下面分开说说。