是一种同步串行通信接口规范，主要用于短距离通信，广泛应用于嵌入式系统中。它使一个主设备能够与一个或多个从设备进行通信。SPI使用四条主要信号线：MOSI（主机输出/从机输入）、MISO（主机输入/从机输出）、SCK（串行时钟）和SS/CS（从选/片选）来实现数据的双向传输。这种接口方式支持全双工通信，具有传输速率高、延迟低的优点，但相比其他一些接口协议，使用的信号线较多。SPI常用于连接传感器、存

是一种同步串行通信接口规范，主要用于短距离通信，广泛应用于嵌入式系统中。它使一个主设备能够与一个或多个从设备进行通信。SPI使用四条主要信号线：MOSI（主机输出/从机输入）、MISO（主机输入/从机输出）、SCK（串行时钟）和SS/CS（从选/片选）来实现数据的双向传输。这种接口方式支持全双工通信，具有传输速率高、延迟低的优点，但相比其他一些接口协议，使用的信号线较多。SPI常用于连接传感器、存

是一种由飞利浦公司在1980年代开发的串行通信协议，主要用于在同一电路板上的短距离集成电路之间的通信。它以两线式接口著称，这两条线分别是SDA（数据线）和SCL（时钟线），允许通过这些线路在支持I2C协议的各种设备之间进行双向通信。I2C协议支持多主多从架构，使得多个设备可以通过共享的数据线和时钟线实现有效的通信。

任何USART双向通信至少需要两个脚，接收数据输入(RX)和发送数据输出(TX)。

DMA用来提供在外设和存储器 之间或者存储器和存储器之间的高速数据传输。无需CPU干预，数据可以通过DMA快速地移动，这样可以节省CPU的资源进行其他操作。两个DMA控制器有12个通道（DMA1有7个通道，DMA2有5个通道），每个通道专门用来管理来自与一个或多个外设对存储器访问的请求。还有一个仲裁器来协调各个DMA请求的优先权。

DMA用来提供在外设和存储器 之间或者存储器和存储器之间的高速数据传输。无需CPU干预，数据可以通过DMA快速地移动，这样可以节省CPU的资源进行其他操作。两个DMA控制器有12个通道（DMA1有7个通道，DMA2有5个通道），每个通道专门用来管理来自与一个或多个外设对存储器访问的请求。还有一个仲裁器来协调各个DMA请求的优先权。模拟-数字转换器,ADC可以将引脚上连续变化的模拟电压转换为内存中存

模拟-数字转换器,ADC可以将引脚上连续变化的模拟电压转换为内存中存储的数字变量，建立模拟电路到数字电路的桥梁.12位ADC是一种逐次逼近型模拟数字转换器。它有多达18个通道，可测量16个外部和两个内部信号源。各通道的A/D转换可以单次、连续、扫描或间断模式执行。ADC的结果可以左对齐或右对齐对齐方式存储在16位数据寄存器中。初始化逐次逼近寄存器（SAR）将最高有效位（MSB）设为1，其余位设为0

舵机（Servo）是一种位置（角度）伺服驱动器，由电机、减速齿轮组、控制电路和位置传感器（如电位器或编码器）组成，通过闭环控制精确调节输出轴的角度或速度。它接收脉宽调制（PWM）等信号，驱动电机旋转并经齿轮组减速增矩后输出目标角度，同时传感器实时反馈位置信息以校正误差，确保稳定定位。

PWM(一种通过调节脉冲信号的占空比（高电平持续时间与整个周期的比值）来控制输出功率或模拟信号的技术。它广泛应用于电机控制、LED亮度调节、音频信号生成以及电源管理等领域。通过改变占空比，PWM可以在保持频率不变的情况下精确地控制设备的能量输入或输出，同时具有高效、易于实现和低功耗的优点。PWM参数频率= 1 / TS占空比= TON/ TS分辨率占空比变化步距。

STM32的TIM定时器是一种功能强大的外设模块，通过（包含预分频器、计数器和自动重载寄存器）实现精准定时和计数功能。（CK_INT）或经分频后驱动，当达到（ARR）设定的值时触发更新事件，可产生或，并自动重置计数器重新开始计数。分为（TIM2-5）和支持PWM生成、死区控制、刹车保护等复杂功能；支持输入捕获、输出比较及编码器接口；仅提供基础定时中断。