位数据表示状态为接 收或发送，即主机希望该地址的从机在本次的通信中处于发送状态或接收状态。应 答信号为高电平则表示数据接收失败，而低电平则表示为成功接收数据，主机进行 下一字节数据的发送接收或发送结束标志结束本次通信。设备采用锂电池供电，存在反接、过压、浪涌风险，因此需要设计电源保护电路，防止烧坏主控与传感器，保证设备长期稳定工作。为避免设备低压工作导致数据异常，增加电池电压检测电路，实现实时电量

本文介绍了一套基于双MCU架构的智能视觉循迹小车系统。系统采用MSPM0G3507负责底层控制，STM32处理视觉算法，通过异构分工提升实时性。硬件设计采用模块化思路，优化PCB布局实现强/弱电分离。软件方面实现了八路灰度循迹算法，结合编码器测速完成闭环控制；利用MaxiCam视觉模块获取目标坐标，通过双PID算法控制二维云台（步进电机+舵机）实现自动跟踪。经测试，系统循迹误差≤2cm，云台响应时

本文介绍了一套基于双MCU架构的智能视觉循迹小车系统。系统采用MSPM0G3507负责底层控制，STM32处理视觉算法，通过异构分工提升实时性。硬件设计采用模块化思路，优化PCB布局实现强/弱电分离。软件方面实现了八路灰度循迹算法，结合编码器测速完成闭环控制；利用MaxiCam视觉模块获取目标坐标，通过双PID算法控制二维云台（步进电机+舵机）实现自动跟踪。经测试，系统循迹误差≤2cm，云台响应时