本文详细介绍了基于STM32F103C8T6的智能送药小车系统设计与实现。该系统采用分层架构设计，包含硬件驱动层、功能层、控制层和应用层。硬件部分包括STM32主控、八路灰度传感器、编码器、TB6612电机驱动和K210视觉模块等。软件方面实现了状态机调度、串级PID控制（位置环+速度环）、加权循迹算法和视觉导航算法。系统通过灰度传感器获取路径偏差，结合PID控制实现精准循迹，利用K210进行数字

本文介绍了一套基于双MCU架构的智能视觉循迹小车系统。系统采用MSPM0G3507负责底层控制，STM32处理视觉算法，通过异构分工提升实时性。硬件设计采用模块化思路，优化PCB布局实现强/弱电分离。软件方面实现了八路灰度循迹算法，结合编码器测速完成闭环控制；利用MaxiCam视觉模块获取目标坐标，通过双PID算法控制二维云台（步进电机+舵机）实现自动跟踪。经测试，系统循迹误差≤2cm，云台响应时