我开源了一个基于NVIDIA Isaac Lab和RSL-RL PPO的轮腿机器人强化学习项目。该项目实现了多项运动能力，包括自平衡、移动、跳跃等，并提供完整训练环境、预训练模型和演示视频。项目已在GitHub开源，旨在记录学习过程并促进技术交流。