运用D-H建模的基本步骤为：建立连杆坐标系->求解连杆间变换矩阵->求解机器人末端相对基座的位姿矩阵；aαdθaαdθ。aaa表示连杆的长度。α\alphaα表示连杆的扭角。这两个参数描述连杆本身的特征。ddd表示两个相邻连杆之间的距离。θ\thetaθ表示两个相邻连杆之间的夹角。这两该参数描述相邻连杆之间的关系。对于旋转关节来说，θ\thetaθ就是关节变量，aαdaαd是关节参数；对于平移关节

机器人动力学是对机器人机构的力和运动之间关系与平衡进行研究的学科。机器人动力学是以机器人运动为基础，研究在运动过程中连杆与连杆之间、连杆与工件之间力或力矩等关系。根据研究方向的不同，机器人的动力学分析也分为正、逆两个方向。。根据关节驱动力矩或力，求解关节变量在关节空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。。机器人在关节变量空间的轨迹已确定，或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划），求解

运动学是处理运动的几何学以及与时间有关的量，包括和。指从机器人的关节空间描述计算笛卡尔空间描述的机器人末端执行器的位置和姿态，该问题通常是一个几何问题，给定一组关节角度，计算末端坐标系相对于基坐标系的位置和姿态。指从笛卡尔空间描述下的机器人末端执行器位置和姿态反算出机器人关节空间应该达到的关节角度组合，是实现机器人控制的一个基本问题。对于串联机器人(开链)通常因为正运动学方程是非线性的，逆运动学问

笔者本次使用的机器人为一个六自由度的串联机器人，该三维模型可通过如下链接进行下载。链接：https://pan.baidu.com/s/1ANM1Vhj2lCB0Knc0uukvnQ?pwd=tech，提取码：tech。

机器人动力学是对机器人机构的力和运动之间关系与平衡进行研究的学科。机器人动力学是以机器人运动为基础，研究在运动过程中连杆与连杆之间、连杆与工件之间力或力矩等关系。根据研究方向的不同，机器人的动力学分析也分为正、逆两个方向。。根据关节驱动力矩或力，求解关节变量在关节空间的轨迹或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。。机器人在关节变量空间的轨迹已确定，或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹已确定（轨迹已被规划），求解

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