在这步中我们需要使用RGB 图像和深度图像的关联文件，ORB-SLAM2的作者在examples/RGB-D/associations/路径下提供了某些序列的关联文件。（画图需要安装matplotlib，对应相应的python版本：sudo pip install matplotlib ）解决：下载python脚本文件时，associate.py必须也下载到同一个文件夹。绝对轨迹误差ATE：真实轨