我们这里通过主函数注册了三个任务执行的周期分别是500ms，2000ms和1000ms，我们在id为1的任务函数中重新设置了id为2的执行周期为500ms，可以从打印的结果来看，以上就是关于时间片轮询调度框架的一个构建，鉴于笔者能力有限，如有错误请积极指正。因为我们是裸机的框架因此需要借用系统滴答定时器中断这样时间是很精确的 大多数的裸机调度的框架的时间都是基于系统滴答定时器的，接下来看看演示的效

进行控制的一种非常有效的技术，通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效的获得所需要的波形（含形状和幅值），即通过改变导通时间占总时间的比例，也就是占空比，达到调整电压和频率的目的。首先是连线，我们需要把旋转编码器的GND和VCC接到相应的部分上，GND 接地， VCC 接电源，接着把PB0接到旋转编码器的A相上，把PB1接到PB1上，然后LED 灯接到PA6上，这样最基本的接线也就完成了。