四旋翼飞行器轨迹跟踪仿真 控制 路径规划与轨迹优化MATLAB四旋翼飞行器仿真无人机simulink有公式说明文档。

采用了从拉格朗日力学推导的罗盘步态行走机器人的基本模型，并应用PID控制来跟踪所需的轨迹。步行机器人PID控制MATLAB仿真程序。