（使用此中断函数的时候，仅需在.h文件中声明一下，不用在main函数里提前声明之类的，触发中断的时候会自动跳转到此中断函数,标准库里的中断函数需要对标志位清零，HAL库很方便不用）中断与gpioread不同，同样一段脉冲信号，gpioread捕捉的是此时的高低电平信号，中断捕捉的是高低电平变化的信号，下图红色的是中断捕捉的，蓝色的gpioread捕捉的。假如来了一个上升沿，此时会进入中断函数，然后

羊哥的delay函数可以保证吧时间切片到几us，适用于逻辑多任务模型，由于羊哥的delay函数是自己编写的且为标准库，这里用HAL库不太方便，于是我自己写了一个方便大家复制（其实主要是AI的功劳）但是delay函数会大大阻塞我们的运行时间，由于要适配逻辑多任务模型切片时间短的需求，这里就不能使用delay函数了。// 处理在读取ms和us之间，HAL_GetTick()刚好溢出（+1）的情况。//