优先级分组：分组的话，一个芯片只能用一次，注意分组和优先级设置不同，分组是设置整个芯片的，优先级是设置某个外设某个通道的，优先级越小资历越高。NVIC相当于一个排队系统，把某个模块某个通道当作一个病人，排队，不过这个排队并不公平，不是先来后到，是按照优先级，看资历的。第一个通道：因为我们选择的是14通道EXTI进来的，触发的NVIC中断，每个通道对应一个中断相应函数。NVIC住皇宫里的，也不用打开

/@注意：频率我设置的是8MHZ，然后CNT更新的值并不是8/PSC/ARR，那是溢出的值，CNT更新的值是8/PSC。//还有一个注意的点是在写trig代码的时候，延时的时间是us不是ms，注意是微秒延时,不是毫秒。//我们将psc的值设置成7,arr的值越大越好防止溢出，所以我们的cnt更新频率是1us。//然后引脚的话，trig引脚设置的是推挽输出，echo引脚设置的是下拉输入。代码：这个函

（使用此中断函数的时候，仅需在.h文件中声明一下，不用在main函数里提前声明之类的，触发中断的时候会自动跳转到此中断函数,标准库里的中断函数需要对标志位清零，HAL库很方便不用）中断与gpioread不同，同样一段脉冲信号，gpioread捕捉的是此时的高低电平信号，中断捕捉的是高低电平变化的信号，下图红色的是中断捕捉的，蓝色的gpioread捕捉的。假如来了一个上升沿，此时会进入中断函数，然后

羊哥的delay函数可以保证吧时间切片到几us，适用于逻辑多任务模型，由于羊哥的delay函数是自己编写的且为标准库，这里用HAL库不太方便，于是我自己写了一个方便大家复制（其实主要是AI的功劳）但是delay函数会大大阻塞我们的运行时间，由于要适配逻辑多任务模型切片时间短的需求，这里就不能使用delay函数了。// 处理在读取ms和us之间，HAL_GetTick()刚好溢出（+1）的情况。//