teb_ local_ planner 是 2D 导航堆栈_ local_ Planner 插件的基础。作为 ROS 导航包的插件,实现了一个在线优化的局部轨迹规划器来导航和控制移动机器人。全局规划器生成的初始轨迹在运行时进行优化,以最小化轨迹执行时间(时间最优目标),与障碍物分离并遵守动态约束,例如最大速度和加速度。当前的实现与非完整机器人(差速驱动和汽车类机器人)的运动学一致。自 Kinetic 以来,包括对完整机器人的支持。

i teb_local_planner 配置方法

安装步骤

源码安装

需要安装TEB_local_planner,进入teb_local_planner,将分支切换到melody devel,然后将源码下载到本地,将源码包解压到~/catkin_ws_后NAV/SRC/,可以编译安装

#安装依赖

源 ~/catkin_ws_nav/devel/setup.bash

rosdep 安装 teb_local_planner

cd ~/catkin_ws_nav/

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGESu003d"teb_local_planner"

teb_ local_ planner源码中关于插件的配置文件已经写好了。直接编译源码即可完成插件的注册和插入,非常方便

源码安装可能缺少依赖:

1.检查依赖关系。可以通过如下指令XML和cmakelists Txt文件查看源码中的包,其中列出:

rosdep 检查 teb_local_planner

• 如果两者都安装了,会这样显示。如果没有,则需要以下说明来安装缺少的依赖项:

rosdep 安装 teb_local_planner

• 查看TEB_local_规划器是否已经安装:(查看导航包插件)

• rospack 插件 --attribu003dplugin nav_core

(30 条留言) 将本地规划师和教程全部从源代码 Ubuntu 20_ 摩羯座程序猿的知识笔记 - CSDN 博客https://blog.csdn.net/shanpenghui/article/details/89091064

• 二进制安装方法

1.打开终端进入

sudo apt-get 安装 ros-melodic-teb-local-planner

2.验证安装是否成功

3. roscd teb_local_planner

4、如果能进入TEB_local_planner的目录就说明安装成功

5.原文链接:https://blog.csdn.net/mecheall/article/details/104413372

II 模拟中的使用

1\。新的 teb_local_planner 配置文件 teb_local_planner_params.yaml

您可以直接从教程下载它:

git 克隆 https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials.git

在 /cfg_local_planner_params 中找到所需的 TEB。 yaml。由于机器人 odom 处于差分模式,因此在驱动器中选择了 diff。

参数配置的具体解释不再展开。请直接参考官方wiki教程:http://wiki.ros.org/move_base

TEB 可以是_ 本地_ 规划器_ 参数。 yaml和导航中的其他配置文件(如costmap_common_params.yaml等)放在一起,方便参考和调用。

然后可以在启动文件中指示全局和本地规划器。最好写一个导航核心控制参数配置move_base_params.yaml文件。

<启动>

<node pkgu003d"move_base" typeu003d"move_base" respawnu003d"false" nameu003d"move_base" outputu003d"screen" clear_paramsu003d"true">

<param nameu003d"base_local_planner" valueu003d"teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" />

<param nameu003d"base\global\planner" valueu003d"global_planner/Global Planner" />

<rosparam fileu003d"$(查找导航)/param/costmap_common_params.yaml" commandu003d"load" nsu003d"global_costmap" />

<rosparam fileu003d"$(查找导航)/param/costmap_common_params.yaml" commandu003d"load" nsu003d"local_costmap" />

<rosparam fileu003d"$(查找导航)/param/local_costmap_params.yaml" commandu003d"load" />

<rosparam fileu003d"$(查找导航)/param/global_costmap_params.yaml" commandu003d"load" />

<rosparam fileu003d"$(查找导航)/param/teb_local_planner_params.yaml" commandu003d"load" />

</节点>

</启动>

具体文档参考链接SLAM+语音机器人DIY系列:(六)SLAM建图与自主避障导航-3 ROS导航机器人自主避障导航-虎哥爱学习-博客园(cnblogs.com)

然后可以在模拟中调整路径,查看TEB_local_planner的轨迹。