1. 前期准备

建模工具：blender:v3.4.1；可以在Ubuntu Software商店直接下载

虚拟引擎：carla-UE4 (carla v0.9.13)，无需额外安装UE4，carla中自带插件

编译carla参照官方文档：https://carla.readthedocs.io/en/0.9.13/

2. 建模

假设前期工作准备就绪。

1）初始界面，点击General新建

进入界面后，按键盘A全部选中，选中后全部物体均有橙色的边框，按住键盘x，选择delete全部删除。

删除后，空界面如下图所示

2）

（一）导入官方骨架+自己的小车

下载地址： 下图中有标蓝色的here，点击即可下载

骨架下载成功后，将骨架.rar文件解压，会看到两个.fbx文件（VehicleSkeletonBinary.fbx，VehicleSkeletonfbx）。

接下来将解压后得到的骨架VehicleSkeletonBinary.fbx和自己的小车模型.fbx分别导入到项目blender中。如下图所示。

导入后可以看到骨骼和小车堆在一起，点击其中的一个骨头，按键盘A全选小车和所以骨头。可以看到边缘有橙色的框。

接下来设置父级关系，按住ctrl+P，选择With Empty Groups。

设置成功后如下图所示，骨架和网格组合到了一起。如果不是下图一样的，需要重新设置。不要漏掉步骤哦。

3）

将骨头分配给网格各个部分。

点击小车，按住“键盘～”，选择Front。

按键盘R后按键盘Z，之后输入180，按键盘Enter。小车朝向变为X轴正方向。

按键盘G，再按键盘Z，往上方抬起一点，点击鼠标左键。不进行此操作后面小车可能会原地不动哦。

4）

接下来将骨头调到车身和车轮的相应位置。

先进入网格模式，按键盘Z，选中WireFrame。

按键盘S，拖动，将小车增大为carla里面其他车辆的大小,轮胎半径大概为0.35m。可点击右边的Measure工具测量。

点击键盘Tab，将切换到Edit Mode，可以在界面左上角看到。

点选每一个骨头

通过键盘G+（yz轴）移动实现达到轮胎中心位置。可以点击键盘～查看各个Top和Front，Back等方位图，查看骨头的位置。

设置好了之后可以看到轮胎上会有小橙点。如下图所示。

点击Tab推出Edit Mode。

5）给骨头assign网格。

点击Vertex Groups,看到小车变色了，再点击Tab键再进入Edit Mode模式。点击其他位置，界面为下图所示：

点击按住左上方工具栏第一个Select按钮，选择Select Circle。Radius默认25。

进入Front视图，画出轮胎。

切换视图（按鼠标中心滚轮到适合的位置），按住ctrl+mouse左键，删除不需要的网格部分。

去除到这个程度就可以了，然后点击 键盘ctrl+“-”，去除其他多余部分，可以多点几次。

之后按下图所示，选中右侧工具栏绿色倒三角，之后选择对应的骨骼，比如我的网格为右前方的轮子，可以选中Wheel_Front_Left,再点击Assign。

设置之后点Deselect取消，再点Select看是否设置成功。其他轮胎和车身均用这个方法设置。

7）

设置成功之后,点击Tab退出Edit Mode。

点pose，按ctrl+Tab进入 Pose Mode，选中其中的骨头，然后按键盘R+Y，晃动鼠标，看到只有对应的轮胎会滚动，这就是设置成功了。

保存模型，点击File->Save->取个名字，保存。

最后，导出模型点击File->Export->FBX。按照下图导出文件。

建模部分成功。

之后记录轮胎的半径和宽度。

点击左侧的小尺子画线。

（二）使用carla项目中模型的骨架，这个在后面会演示可能会更简单一点。后续会更新。

3. 配置车辆

打开终端，输入命令cd carla&&make launch，编译并打开carla-UE4。

首先，进入当下图的目录中。

在Content Browser里点击鼠标右键，选中New Folder，新建文件夹。

进入新建的文件夹中，点击Import-> Import to /Game/Carla/...，导入刚刚创建的模型。

导入后，

双击橙色的小车车

设置车身box和车轮sphere，regenerate-bodies

添加动画蓝图

退出文件夹，进入Tesla文件夹将animation复制过来。

打开animtion，双击AnimGraph，出现下面界面，把四个框复制。

再到目标文件夹中粘贴，将框连入文件中的output pose，然后compile+save

进入下图文件夹中，创建Taxixx

进入Taxixx，新建蓝图类

选择BaseVehiclePawn

设置蓝图

首先，设置Mesh+Animation

设置车轮蓝图

最后添加到车辆数组中，

进入上一级文件夹，打开VehicleFactory

加入当前小车数组

导入之后Compile+Save，关闭

点击Play，

重新打开一个终端，启动小车车