ASCII格式协议

如何发送指令

• 通过 USB:
  • Windows: 使用Zadig将ODrive的驱动程序设置为usbser。 Windows随后将使该设备识别为COM端口。您可以使用PuTTY手动发送指令或使用您喜欢的编程语言打开COM端口自己编写代码发送指令。
  • Linux/macOS: 在命令终端中输入ls /dev/tty* Enter 来列出所有串口。在Linux下ODrive显示为 /dev/ttyACM0在macOS下显示为 /dev/tty.usbmodem[...] 。找到了ODrive显示的串口名称后， 您可以使用 screen /dev/ttyACM0 (请自行替换为您的串口名称) Enter来手动发送指令或者使用您喜欢的其它串口工具来发送指令。
• 通过 UART: 将ODrive的TX(GPIO1)连接到主机的RX。 将ODrive的RX(GPIO2)连接到主机的TX。 ODrive的逻辑电平为3.3V。
  • Arduino: 您可以调用我们的库和ODrive通信，该库位于ODrive源码根目录/Arduino/ODriveArduino下。
  • Windows/Linux/macOS: 您可以使用USB转串口模块(如CP2102)连接ODrive进行通信。

指令格式

使用ASCII 格式协议方便直接阅读，它的格式如下：

command *42 ; 注释 [换行符]

• *42表示兼容GCode的校验和，它可以被省略。
• 注释也是兼容GCode。
• 一旦遇到换行符，将开始解释该指令。

指令参考

电机轨迹指令

t motor destination

• t 表示轨迹控制模式
• motor 表示电机编号， 0 或 1
• destination 目标位置，值表示编码器的计数

例如: t 0 -20000

对于一般绕轴运动，推荐使用这种命令。

以上命令发送后会触发对应电机的内部看门狗喂狗动作。

电机位置指令

对于一次发送一个设定位置的应用，请使用q命令。
如果您的应用是实时控制位置，您应该不断的发送处于轨迹上的各个位置，来实现自定义的轨迹跟踪。

q motor position velocity_lim current_lim

• q 表示位置控制模式
• motor 表示电机编号, 0 或 1
• position 目标位置，值表示编码器的计数
• velocity_lim 转速限制，单位为counts/s （可选的）
• current_lim 电流限制，单位为A（可选的）

例如: q 0 -20000 10000 10

p motor position velocity_ff current_ff

• p 表示位置控制模式
• motor 表示电机编号, 0 或 1
• position 目标位置，值表示编码器的计数
• velocity_ff 速度前馈，单位为counts/s（可选的）
• current_ff 电流前馈， 单位为A（可选的）

例如: p 0 -20000 0 0

请注意，如果您不了解前馈和它的作用，只需将其忽略即可。

以上命令发送后会触发对应电机的内部看门狗喂狗动作。

电机速度指令

v motor velocity current_ff

• v 表示速度控制模式
• motor 表示电机编号, 0 或 1
• velocity 目标转速，单位为 counts/s
• current_ff 电流前馈, 单位为 A（可选的）

例如: v 0 1000 0

请注意，如果您不了解前馈和它的作用，只需将其忽略即可。

以上命令发送后会触发对应电机的内部看门狗喂狗动作。

电机电流指令

c motor current

• c 表示电流控制模式
• motor 表示电机编号, 0 或 1
• current 目标电流，单位为A

以上命令发送后会触发对应电机的内部看门狗喂狗动作。

请求状态信息指令

f motor

response:
pos vel

• f 表示请求返回信息
• motor 表示电机编号, 0 或 1
• pos 当前编码器计数值 (float)
• vel当前转速，单位为 counts/s (float)

更新电机看门狗

u motor

• u 表示更新/喂狗
• motor 表示电机编号, 0 或 1

此命令仅仅更新电机的看门狗定时器，不影响其它任何指令。

参数读/写

并非所有参数都可以通过ASCII协议读写，但支持所有float和integer类型的参数。

• 读:

  r [property]
  
  

  • property 属性名称，如ODrive Tool中所示
  • response: 返回所请求参数值的文本表示
  • 例如: r vbus_voltage => response: 24.087744

• 写:

  w [property] [value]
  
  

  • property 属性名称，如ODrive Tool中所示
  • value 想要设定的值
  • 例如: w axis0.controller.pos_setpoint -123.456

系统指令:

• ss -保存配置
• se -擦除配置
• sr -重启

如果您有任何问题或疑问，欢迎您加入ODrive社区或QQ群 851421965 进行交流。