Windows 下 ODrive 固件开发环境搭建以下内容适用于希望修改ODrive固件的开发人员。因此，它假定您了解诸如如何使用Git，什么是编译器之类的知识。如果这听起来很陌生，以下内容对您来说可能不适合。文章目录Windows 下 ODrive 固件开发环境搭建1 准备要用到的开发工具2 安装 Python3 安装 ST-Link/V2 Drivers4 安装 Git for Windo..

配置 Visual Studio Code 开发环境推荐使用VSCode IDE来开发ODrive固件。VSCode是一款集成了Git和GDB调试功能的轻型文本编辑器。在开始配置 VSCode 之前，请首先按照ODrive固件开发指南安装并配置好。配置流程下载ODrive源码包下载 VSCode打开 VSCode安装扩展插件。也可以直接通过 VSCode (Ctrl+Shift+X...

Ubuntu 下 ODrive 固件开发环境搭建以下内容适用于希望修改ODrive固件的开发人员。因此，它假定您了解诸如如何使用Git，什么是编译器之类的知识。如果这听起来很陌生，以下内容对您来说可能不适合。注意：所使用的 Ubuntu 版本为 Ubuntu18.04文章目录Ubuntu 下 ODrive 固件开发环境搭建1 Visual Studio Code1.1 安装 Visual S...

ODrive干货 #3 ODriveTool 指令大全以下内容使用 固件版本 fw-v0.4.11 硬件版本 v3.6-56V 进行编写测试。指令前缀说明 ：[RO] 只读属性读：直接输入指令回车即可返回属性值[RW] 可读可写属性读：直接输入指令回车即可返回属性值写：输入 指令 = [值] Enter 即可对属性进行赋值操作。如：odrv0.config.brake_re...

ODrive干货 #5 为什么无刷电机电流和电源电流不同电机电流比DC供电电源电流低是因为电机驱动器相当于一个降压DC/DC转换器。忽略由于转换损耗、换向和换向细节（参见下文）等因素，是因为（电源输出电压）x（输出电流）应当等于（电机电流）x（电机有效电压），然而电机有效电压小于电源输出电压造成的。了解内部的原理从电气的角度分析要了解为什么电源电流与电机电流不同，有必要了解控制电机（感性负载）的H

ODrive干货 #4 电机配置实例(9235-100KV + TLE5012B-E1000)以下内容将详细介绍使用 ODrive 驱动无刷电机的过程，如果您的硬件和本文中所使用的一样的话，配置参数按照本文中的配置即可达到同样的效果，如果硬件使用有所不同，个别参数需要您适当调整。文章目录ODrive干货 #4 电机配置实例(9235-100KV + TLE5012B-E1000)1 硬件介绍2..

控制器电机控制器为级联式，采用位置，速度和电流控制回路，如下图所示。 当控制模式设置为位置控制时，整个循环都会运行。 在速度控制模式下运行时，位置控制部分将不被使用，并将速度命令直接输入到第二级输入中。 同理，在电流控制模式下，仅使用电流控制回路。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-rPNFXv43-1575348231919)(img\control..

故障排除文章目录故障排除错误代码常见的 Axis 错误常见的 Motor 错误常见的 Encoder 错误常见的 Controller 错误USB 连接问题固件问题执行`make`时无法构建固件运行`make flash`时无法烧录固件其他可能不会产生错误代码的问题电机在高速旋转时会中断或失控(ie: > 5000 RPM)静止时电机振动或发出噪音电机位置控制出现过冲或在目标位置震荡电机开.

odrivetool入门指南odrivetool是和ODrive配套的PC程序。 它的主要目的是提供一个类似命令行终端的工具软件来配置和调试ODrive，以及一些类似固件升级的其它附加功能。文章目录odrivetool入门指南安装连接多个ODrive将ODrive配置参数备份DFU固件烧录常见问题使用其他DFU工具升级固件WindowsLinuxmacOSST Link固件烧录实时绘图使用od..

ODrive干货 #5 电机配置实例(小米9号平衡车轮毂电机)以下内容将详细介绍使用 ODrive 驱动无刷电机的过程，如果您的硬件和本文中所使用的一样的话，配置参数按照本文中的配置即可达到同样的效果，如果硬件使用有所不同，个别参数需要您适当调整。文章目录ODrive干货 #5 电机配置实例(小米9号平衡车轮毂电机)1. 硬件介绍2. 硬件连接3. 配置参数3.1 基本配置3.2 电机配置3.3