git项目：rc-joystick
RemoteControl
JSTestG29

（1）检查端口并读取方向盘数据
参考博客
项目上需要使用罗技(logitech) G29 游戏方向盘来进行演示远程驾驶。

罗技(logitech) G29 游戏方向盘与window系统有专门的“logitech 游戏软件”，可以对其驱动与设置，但是window系统要获取方向盘数据，并进行定制开发好像要借助unity来实现，这个与我们主研方向不一致，所以没必要时就不走这条路。

在linux系统下，有没有办法获取方向盘数据？答案是肯定的。

当我们将G29连接上电脑时，在/proc/bus/input/devices 中会多出一个设备：/dev/input/event11 (或者 /dev/input/js0)

这个设备文件就是我们的G29的input节点，当我们转动方向，或者踩油门时，这个节点上都会有数据产生。

可以通过以下命令查看：

cat /dev/input/js0 | hexdump

但这个打印出来的是原始的hex数据，没有可读性，那现在问题就是：如何将这个数据解析成具体的可读的数据？

从网上找了许久的资料，没有找到可参考的。无意间却发现了一个操纵杆的校准工具：jstest-gtk

可以通过命令进行安装：

apt-get install jstest-gtk

运行后（jstest-gtk /dev/input/js0 ），有一图形界面，可以看到当操作g29时，数据在界面上都有对应的显示，

方向盘、油门、刹车等，都有数据条，也就是说这个工具已经帮我们把 cat /dev/input/js0 | hexdump 进行了转换，

那我们就可以基于这个源码去开发了，（源码下载地址：https://download.csdn.net/download/amlinsan/12274982）

拿到jstest-gtk-0.1.0后，要安装以下工具：

apt-get install scons

apt-get install cmake

apt-get install sigc++

apt-get install gtkmm-2.4

apt-get install libboost-all-dev

如果是ubuntu 14.04的话，需要在软件中心安装：gtkglextmm

编译时可能会报错，在joystick.cpp中加下头文件

#include <stdint.h>

#include <unistd.h>

编译方式，执行： scons

运行方式： jstest-gtk /dev/input/event11

关于方向盘与按钮等数据对应的接口是：

joystick_test_widget.cpp中的：

void
JoystickTestWidget::axis_move(int number, int value)
{
axes.at(number)->set_fraction((value + 32767) / (double)(2*32767));

std::ostringstream str;
str << value;
axes.at(number)->set_text(str.str());
axis_callbacks[number](value / 32767.0);
std::cout << “amlinsan axis_move-number:” << number << “; value:” << value << std::endl;
}

void
JoystickTestWidget::button_move(int number, bool value)
{
if (value)
buttons.at(number)->set_down(true);
else
buttons.at(number)->set_down(false);
std::cout << “amlinsan button_move-number:” << number << “; value:” << value << std::endl;
}

接下来就在这里改就好了。

二、利用ros的joy包进行开发

1. 运行环境
   操作系统: Ubuntu 18.04
   ROS版本: ROS Melodic
2. 安装手柄驱动和包
   依次输入以下命令安装

sudo apt-get install ros-melodic-joy(ROS相关项,Jetson TK1只安装这一个)
sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers
rosdep install joy
rosmake joy

3. 使用步骤
   3.1 将游戏手柄接口的用户群组更改为dialout群组
   电脑插上游戏手柄后默认情况下游戏手柄接口名称为js0，其默认的所有者和群组都是root，即需要root权限才能进行操作。可以输入以下命令进行查看：

ls -l /dev/input/js0

输入以下命令更改js0的root群组为dialout群组：

sudo chgrp dialout /dev/input/js0

再次输入：ls -l /dev/input/js0 查看，若输出以下信息，则表示更改成功：

crw-rw-r--+ 1 root dialout 13, 0 10月 5 09:03 /dev/input/js0

3.2 测试手柄是否设置成功
确保在电脑上插上手柄接收器后，输入以下命令进行测试：

sudo jstest /dev/input/js0

按下手柄按键，终端上会显示按键信息，若没有出现则执行以下命令：

sudo apt-get install joystick

信息显示如下：

Driver version is 2.1.0.
Joystick (Xbox 360 Wireless Receiver) has 4 axes (X, Y, Rx, Ry)
and 17 buttons (BtnX, BtnY, BtnTL, BtnTR, BtnTR2, BtnSelect, BtnStart, BtnMode, BtnThumbL, BtnThumbR, ?, ?, ?, (null), (null), (null), (null)).
Testing … (interrupt to exit)
Axes: 0: 0 1: 0 2: 0 3: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off Axes: 0: 0 1: 0 2: 0 3: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off Axes: 0: 0 1: 0 2: 0 3: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:off 4:off 5:off 6:off 7:off 8:off 9:off 10:off 11:off 12:off 13:off 14:off Axes: 0: 0 1: 0 2: 0 3: 0 Buttons: 0:off 1:off 2:off 3:o
3.3 运行手柄节点
分别在两个终端下依次输入以下命令来开启ROS和joy_node节点：

roscore
rosrun joy joy_node

下面命令可以查看话题内容：

rostopic echo joy

按下按键可收到如下信息则表示成功，做项目时只需订阅这个话题：

header: 
  seq: 1
  stamp: 
    secs: 1525826012
    nsecs: 692879198
  frame_id: ''
axes: [0.0, -0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---
header: 
  seq: 2
  stamp: 
    secs: 1525826012
    nsecs: 696846275
  frame_id: ''
axes: [0.0, -0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---
header: 
  seq: 3
  stamp: 
    secs: 1525826012
    nsecs: 700968664
  frame_id: ''
axes: [0.0, -0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

---

原文链接：https://blog.csdn.net/hengheng_51/article/details/80246918

三、调试阶段——找到方向盘对应的动作接口
ros的joy数据格式为

---
header: 
  seq: 1275
  stamp: 
    secs: 1631168393
    nsecs: 841879898
  frame_id: "/dev/input/js0"
axes: [-0.46589395403862, -1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
buttons: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
---

方向盘对应 axes[0] 从左至右为[-32767,32767]ros中为从左只有为[-1,1]
离合对应 axes[1] 从上至下为[32767,-32767]ros中为从上至下为[-1,1]
刹车对应 axes[3] 从上至下为[32767,-32767]
油门对应 axes[2] 从上至下为[32767,-32767]
左拨片 buttons[5]
右拨片 buttons[4]
红色圆环包围的回车键 buttons[23]
加号键 buttons[19]
减号键 buttons[20]
方向键上 axes[5] -32767 方向键下axes[5] 32767
方向键左 axes[4] -32767 方向键右axes[4] 32767

L2键 buttons[7]
L3键 buttons[11]
R2键 buttons[6]
R3键 buttons[10]