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主要分为硬同步和软同步。硬同步就是用一个硬件触发器,直接通过物理信号,触发相机和LIDAR记录一个data frame软同步提供一个相同的时间源(一般都是主控电脑utc时间)给相机和LIDAR,相机和LIDAR记录的数据中打上时间戳,因为周期不同,相机和LIDAR之间的数据帧不是完全对应的。我们在使用ROS的时候,例如激光雷达、小觅相机之类的,在获取其传感器数据并用ros节点以话题发布的时候都会根
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摘要slam是同步定位和建图的缩写,它包含定位和建图两个主要任务。这是移动机器人学中一个重要的开放性问题:要精确地移动,移动机器人必须有一个精确的环境地图;然而,要建立一个精确的地图,移动机器人的感知位置必须精确地知道[1]。这样,同时建立地图和定位就可以看到一个问题:先是鸡还是蛋?(地图还是运动?)1990年,首次提出使用扩展卡尔曼滤波(ekf)来逐步估计机器人姿态上的后验分布和标志点的位置。.