目前市场上主流轮式服务机器人（送餐机器人、迎宾机器人、家庭陪护机器人、酒店服务机器人等）主体架构分三层：人机交互层（Android系统）、自主导航层（Linux系统）、电机控制及传感器层（Stm32单片机）；

    人机交互层：

        1.语音交互：科大讯飞、思必驰、云知声等

             1.1科大讯飞的AIUI是目前唯一真正实现全双工人机交互场景，aiui有纯软件api方案、软核方案和硬核方案。其中软核方案需要将讯飞的aiui核心模块集成到运行Android系统的Arm主控板；硬核方案包括aiui核心板和底板，通过底板串口与Android主控板进行串口通信，此方案可以参看讯飞官方aiui评估板。

             1.2思必驰的DUI系统采用半双工语音交互，对接很多成熟的第三方iot解决厂商（如南京物联等），多轮对话效果没有科大讯飞好；

        2.人脸识别：虹软、百度、汉王等

              2.1虹软最大的特点是免费、轻量级、本地识别，适用场景：预识别对象较少

              2.2百度识别率相对高、有本地识别和云端识别两个方案，参考百度官网，适用场景：预识别对象较大

              2.3汉王比较传统的人脸识别方案，本地识别需要加密狗进行授权，适用场景：预识别对象较大

        3.问题集锦：mic 、摄像头等

              3.1喇叭不发音或者噪音严重，大多是因为电流不稳或者电压不足造成的，大功率音箱可以通过电源模块、电压转换器单独给其供电以解决喇叭音量过小的问题；

              3.2mic无法拾音，大多是摄像头自带mic占用mic通道、别的录音相关应用占用mic服务等造成的；

              3.3摄像头无法预览，大多需要与硬件厂商沟通，一般是底层问题，可考虑摄像头的前后置的默认设置，可以通过android系统自带照相机检测其是否能正常工作；

              3.4串口无法正常通信，检查波特率及串口名称是否一一对应，主控板底层硬件是否支持，可以通过pc机串口调试助手、usb转串模块测试主控板的串口是否能正常通信；