使用鱼香ros

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

接下来你会看到

已为您切换语言至当前所在国家语言:zh_CN
基础检查通过...
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======欢迎使用一键安装工具，人生苦短，三省吾身，省时省力省心!=======
======一键安装已开源，请放心使用：https://github.com/fishros/install =======
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                .'//     开卷有益        \./     书山有路     \ `.
                .'// 可以多看看小鱼的文章  | 关注B站鱼香ROS机器人 \ `.
            .'// .-~~~~~~~~~~~~~~-._     |     _,-~~~~~~~~~~~. \`.
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RUN Choose Task:[请输入括号内的数字]
---众多工具，等君来用---
ROS相关:
  [1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)
  [3]:一键安装:rosdep(小鱼的rosdepc,又快又好用)
  [4]:一键配置:ROS环境(快速更新ROS环境设置,自动生成环境选择)
  [9]:一键安装:Cartographer(18 20测试通过,16未测. updateTime 20240125)
  [11]:一键安装:ROS Docker版(支持所有版本ROS/ROS2)
  [16]:一键安装：系统自带ROS (！！警告！！仅供特殊情况下使用)

常用软件:
  [2]:一键安装:github桌面版(小鱼常用的github客户端)
  [6]:一键安装:NodeJS环境
  [7]:一键安装:VsCode开发工具
  [8]:一键安装:Docker
  [10]:一键安装:微信(可以在Linux上使用的微信)
  [12]:一键安装:PlateformIO MicroROS开发环境(支持Fishbot)
  [15]:一键安装：QQ for Linux

配置工具:
  [5]:一键配置:系统源(更换系统源,支持全版本Ubuntu系统)
  [13]:一键配置:python国内源
  [17]:一键配置: Docker代理(支持VPN+代理服务两种模式)

[0]:quit

请输入[]内的数字以选择:

选择11

他会帮你同时安装docker和ros

这时你大概率会遇到网络问题

需要手动下载ros

docker run -it docker.1ms.run/osrf/ros:humble-desktop

用指定镜像安装

然后运行

docker run -it osrf/ros:humble-desktop

进行节点测试

docker run -it --rm osrf/ros:humble-desktop ros2 run demo_nodes_cpp talker

监听节点

docker run -it --rm osrf/ros:humble-desktop ros2 run demo_nodes_cpp listener

让docker容器图形化显示

docker run -it \
  --env DISPLAY=$DISPLAY \
  --volume /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \  # 挂载X11 socket
  --env QT_X11_NO_MITSHM=1 \                # 解决共享内存问题
  70028e7d4eb1 /bin/bash

进入容器后一定要配置环境！！！

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

设置软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

确认环境变量是否安装正确

echo $ROS_PACKAGE_PATH
echo $CMAKE_PREFIX_PATH

安装显示相关组件

apt install -y libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri libgl1-mesa-dev mesa-utils

配置显示相关设置

echo "export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1" >> ~/.bashrc
echo "export GALLIUM_DRIVER=llvmpipe" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证环境

glxinfo | grep "OpenGL renderer"