系统：

Ubuntu 22.04

carla 0.9.15

安装步骤

1. 首先，必须使用 鱼香ros 的安装包，更换国内源，执行下面指令后，选择更换源

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

参考资料：

https://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7%B3%BB%E5%88%97?lang=en-x-pirate

2. 下载carla的docker版本

docker pull registry.cn-beijing.aliyuncs.com/synkrotron/carla:0.9.15

参考资料：

https://bbs.carla.org.cn/document/34876387b64845899a948fbf8c2a73be/0/0/67a20ea388e042cd8650f6277332f9be

3. 下载carla客户端

# 安装CARLA 0.9.15对应的Python客户端
pip install carla==0.9.15

# 下载示例代码
git clone https://github.com/carla-simulator/carla.git
cd carla
git checkout 0.9.15  # 切换到0.9.15分支

4. 开启carla服务器

docker images
#your_container_name自己容器的命名，后续会频繁用到，建议使用dcarla
#YOUR_IMAGE_ID 上面的docker images会显示carla docker的images ID
docker run --privileged --name your_container_name --gpus all --net host -e DISPLAY=$DISPLAY -e SDL_VIDEODRIVER=x11 -it YOUR_IMAGE_ID /bi

在容器内，启动Carla服务器

./CarlaUE4.sh

5. 开启Carla客户端

进入到下载好的carla客户端文件夹，通常使用git下载后的名字为carla，进入样例代码，运行即可。如下图所示

最终运行结果

需要注意的问题：

1. 客户端版本一定要与服务器端相同，也就是说，执行上面客户端安装的时候，一定要指定版本号，同时，一定要执行 git checkout 0.9.15， 这个命令

2. 如果是远程连接，即：电脑B上安装了carla的客户端，电脑A上安装了服务器，一定要保持A和B间的网络连接速度，最好是千兆有线网络直接连通，否则会很卡

3. 当已经运行过docker镜像后，如需要重新启动docker镜像，使用命令

#查看docker的container
docker ps -a
#根据显示的结果，使用容器的名称启动容器,注意dcarla的位置为你的容器的名称
docker start dcarla
docker exec -it dcarla /bin/bash